桁架機械手是一種走動于桁架結構上的直角坐標式機械手，桁架機械手一般為X、Y、Z三軸，夾持轉塔式抓手，保持精確的數(shù)控機床夾裝和上下料。它的方柱和料倉一般布局于數(shù)控機床的上下兩邊，機械手臂在車床主軸上方直上、直下的方法給數(shù)控機床開展全自動上下料。
  桁架機械手按連機的方法分成單機版桁架機械手、雙連機桁架機械手、多聯(lián)機桁架機械手自動生產(chǎn)線等幾類形式；桁架機械手按負載貨量又分成輕型桁架機械手、中重型桁架機械手這二種形式。對于采用哪樣桁架機械手形式，要依據(jù)商品的加工工藝和生產(chǎn)時間、商品的外形和總重量及其客戶的具體必須來確定。
桁架機械手的優(yōu)點：
  桁架機械手布局于數(shù)控機床的側建筑立面，占有室內空間小，有利于數(shù)控機床的換刀、調節(jié)，維護保養(yǎng)等實際操作。此外桁架機械手工程造價較低，具備高性價比的優(yōu)勢。
桁架機械手的不足之處：
  桁架機械手的高度和長度，及其機械手臂的運動行程安排一般依據(jù)數(shù)控機床外觀設計的總寬和高寬比及其數(shù)控機床的框架規(guī)格量身定做，桁架機械手的這類特點造成 其只適用一種數(shù)控機床或是適用尺寸貼近（相距不超過90mm）和框架都基本相同的數(shù)控機床。桁架機械手較大 的不足之處就是說實用性較弱。